Năm 1861, thực dân Pháp xâm chiếm Định Tường, ông chiêu mộ nghĩa dũng nổi lên chống giặc ở vùng Rạch Ruộng (Cái Bè). Sau đó, mang quân gia nhập lực lượng kháng chiến do Võ Duy Dương lãnh đạo, được  phong chức Đốc binh.

Năm 1864, Võ Duy Dương rút quân vào vùng Đồng Tháp Mười, thành lập căn cứ kháng chiến chống Pháp. Ông được Võ Duy Dương giao nhiệm vụ làm Phó tướng, trực tiếp chỉ huy xây dựng căn cứ Đồng Tháp Mười. Ông cho xây dựng đại bản doanh của nghĩa quân ở Gò Tháp, thường được gọi là Đồn Trung và ba đồn khác bao quanh, tạo thế chân vạc, bảo vệ Đồn Trung, là Đồn Tiền, Đồn Tả, Đồn Hữu. Các đồn này đều có lũy đất chung quanh, cao khoảng 2,5 mét, thân lũy có trổ cửa và lỗ châu mai, ngoài lũy có những hàng cừ bằng cây sao nhằm chống địch tiếp cận đồn. Mỗi đồn có từ  200 – 300 nghĩa quân, được trang bị khoảng 10 khẩu súng thần công các loại và  40 – 50 khẩu súng bắn đá. Ngoài ra, ông còn cho xây dựng nhiều đồn nhỏ và trạm canh, tạo thành tuyến bảo vệ vòng ngoài cho căn cứ chính, trong đó quan trọng nhất là các đồn Cái Nứa (Hậu Thành - Cái Bè), Cái Thia (Mỹ Đức Đông-Cái Bè), Thủ Ngữ, Đất Sét, Quản Oai, Rạch Ruộng (Hậu Mỹ-Cái Bè), Mỹ Thạnh (Phú Nhuận - Cai Lậy), Trường Tháp (Mỹ Thành Bắc - Cai Lậy), v.v…

Từ căn cứ Đồng Tháp Mười, dưới sự chỉ huy của ông và Võ Duy Dương, nghĩa quân đã liên tục tấn công các vị trí đóng quân của giặc Pháp, tiêu biểu là hai lần tấn công đồn Mỹ Trà (Cao Lãnh) vào giữa và cuối năm 1865, gây cho địch những tổn thất nặng nề. 

Trước sự phát triển mạnh mẽ của lực lượng nghĩa quân, đầu tháng 4-1866, thực dân Pháp huy động khoảng 1.000 quân tấn công căn cứ Đồng Tháp Mười. Ông và tướng Nguyễn Văn Cẩn nhận lãnh trọng trách chỉ huy Đồn Trung nhằm bảo vệ đại bản doanh và chi viện cho các đồn khác. Sau những trận đánh thăm dò, ngày 14 - 4 - 1866, quân Pháp chia ra làm ba cánh đồng loạt tấn công Đồng Tháp Mười. Nghĩa quân trú đóng trong các đồn đã kiên cường chống trả, khiến quân Pháp bị tiêu hao khá nhiều. Thế nhưng, do quân đông, hỏa lực mạnh, địch lần lượt chiếm Đồn Tả (ngày 16 - 4), Đồn Tiền và Đồn Hữu (ngày 17-4). Trước tình hình đó, ông đốc thúc nghĩa quân từ Đồn Trung xông ra ứng chiến nhằm giải vây cho Võ Duy Dương và các toán nghĩa quân từ các nơi đổ về. Cuối cùng, trong một trận đánh giáp lá cà với quân địch, ông đã hy sinh ngày 18-4, 1866. Có tài liệu chép rằng, ông bị thương nặng và được chuyển về l.Long Hưng điều trị sau đó vài ngày thì mất.

Hiện phần mộ của ông chưa xác định được. Tên của ông được đặt tên trường học (trường PTTH Đốc Binh Kiều, Cai Lậy) và tên đường phố thuộc tp.Mỹ Tho.