Trong điều kiện khí hậu nóng ẩm, quen trồng lúa nước, giỏi dùng thuyền, người Việt thường để chân trần. Vào cuối thế kỷ X, vua Lê Đại Hành còn có lúc cởi trần, đóng khố, đi chân đất, đến đời nhà Trần người dân đều đi chân không, da chân rất dày khiến trèo núi nhanh nhẹn và không sợ chông gai. Người quý tộc đi giày bằng da, khi đến cung điện thì lại tháo giày. Nói chung, người Việt xưa ít khi dùng guốc.

Thế nhưng, theo sử sách đôi guốc đã xuất hiện ở Việt Nam khá sớm. Các sách cổ của Trung Quốc như Nam Việt chí, Giao Châu ký có ghi rằng Bà Triệu (ở thế kỷ III) đi guốc bằng ngà voi: "Triệu ẩu vú dài ba thước, không lấy chồng, khi đi núi chân thường mang một loại guốc gọi là kim đề kịch" (Sách Giao Châu ký).

 

Ngày trước ở nông thôn, vào những ngày giá rét, phụ nữ và đàn ông khi đi dự hội hè đình đám thường đi guốc gộc tre. Guốc đi trong nhà được người đàn ông đẽo bằng gỗ, có mũi uốn cong cong bảo vệ ngón chân, quai dọc thì tết bằng mây chứ không phải bằng quai da đóng ngang như guốc kiểu thời cận đại. Trước kia ở Phú Yên (Nam Trung Bộ), đôi guốc bình dân là guốc do người dân quê tự đẽo lấy. Loại guốc này cao hơn đôi guốc sản xuất để bán, mũi hơi cong lên, trước mũi có dùi một lỗ thủng từ bên trên xuống, phía sau dùi một lỗ ngang. Quai guốc là một sợi dây, có thể dùng vải se lại, mềm, êm, cho khỏi đau chân. Guốc xỏ quai lỗ ngang, đưa tới trước, xuống lỗ phía trước, gút lại bên dưới, giống như quai dép Nhật hiện nay. Chỗ cong lên tránh cho quai không bị giáp đất để khỏi mau mòn, chóng đứt. Bên cạnh guốc tự đẽo, ở tỉnh này cũng đã có bán guốc gỗ dành cho đàn ông và cho phụ nữ. Guốc phụ nữ hơi eo ở chính giữa, guốc đàn ông không eo nên được gọi là guốc xuồng. Guốc sản xuất ở Phú Yên không sơn, giữ nguyên màu trắng của gỗ, thường là cây lòng mực. Còn guốc nhập từ Huế thì có sơn, hoặc sơn đều một màu, hoặc sơn hai màu (thường là màu đen và màu nâu), phía lòng bàn chân là một hình tam giác màu nhạt hơn. Chỉ những người khá giả mới đi guốc sơn. Một số nơi gọi guốc là dỏn nên đã có thành ngữ "Chân giày chân dỏn" chỉ sự giàu có, sang diện.
 

Cho đến năm 1940, học trò nam trường công ở tỉnh Bến Tre mặc bộ bà ba trắng, chân đi guốc.

Vào những năm 50-60, người ta đem guốc mộc được sản xuất ở làng Đơ Đồng tức Yên Xá (xã Tân triều, huyện Thanh Trì, Hà Nội), ở Kẽ Giày (xã Liên Trung, huyện Đan Phượng, tỉnh Hà Tây) về số nhà 12 phố Hàng Gà, hay về phố Bạch Mai ở Hà Nội để sơn, xì hoa, sau đó mới đem đi bán. Đi guốc dưới màu xanh của những hàng cây sấu cổ thụ đã là nét đẹp một thời của thiếu nữ thủ đô:

Đường sấu lâu rồi in tiếng guốc
Xuân về, táo rụng nhớ đàn em

Vào cuối những năm 70, bên cạnh guốc gỗ, guốc nhựa đã ra đời. Cùng với giày dép, chức năng chủ yếu của đôi guốc là vật phục sức ở chân. Tuy vậy, cũng có trường hợp, đối với guốc gỗ, người ta khoét rỗng gót để cất giấu vàng bạc và các thứ nữ trang quý hiếm khác khi đi xa.

Đôi guốc đã gắn bó với đời sống người Việt, có thời gian việc dùng guốc (kéo theo việc sản xuất guốc) đã bị lắng xuống. Sự phục hưng của đôi guốc mấy năm gần đây chứng tỏ quan niệm về cái đẹp đang ngày càng đa dạng hơn, và việc dùng guốc trở lại cũng phần nào thể hiện được sự gìn giữ và trân trọng những vật dụng giản dị của lớp trẻ ngày nay.